民航自助行李托运系统需自动检测行李加装托盘的情况。针对已装载行李的遮挡托盘目标检测问题，提出一种基于多层骨架模型的行李托盘快速检测算法。为准确描述托盘特征，通过空托盘的三维点云模型，构建托盘的边框骨架模型与平面点线模型。在线检测时，首先，采用设计的带状特征描述和提取方法，抓取托盘边框点云，并采用提出的点线引力势能自适应迭代算法，实现平面点线模型的快速粗配准，完成托盘判别。然后，在粗配准的位姿约束下，采用基于随机采样一致性的点云迭代最近点配准，实现边框骨架模型和点云模型的精确配准，得到托盘的精确位姿。大量实际行李托盘检测的对比试验验证了算法的有效性，在托盘遮挡70%以内时，仍可保持94%的正确率，检测速度超过典型算法的6倍以上。