天津工业大学电气工程与自动化学院, 天津 300387
Qball2四旋翼飞行器偏航角的转动由反扭力提供，相较由升力提供动力的俯仰角和滚转角来说更容易出现转速饱和的情况，并且模型具有参数不确定、强耦合、易受外部干扰等特点。针对上述问题采用一种基于误差补偿的线性自抗扰控制(LADRC)算法对偏航姿态进行控制，LADRC算法具有不基于模型、抗扰能力强、参数整定简单等优点。基于误差补偿的抗饱和方案结构简单、灵活度高、抗饱和性能好。仿真和Qball2平台实验结果表明:所设计的控制器能较好地解决偏航角转速饱和的问题，提高了系统的动态性能和稳态性能。
四旋翼飞行器 姿态控制 反扭力 转速饱和 误差补偿 线性自抗扰控制 quadrotor attitude control Qball2 Qball2 reverse torsion speed saturation error compensation linear active disturbance rejection control
天津工业大学电气工程与自动化学院, 天津 300387
针对Qball2四旋翼无人飞行器欠驱动、参数不确定、强耦合等特性, 采用一种跟踪微分器(TD)与线性自抗扰算法(LADRC)结合的控制方法, LADRC包括线性组合环节(PD)和线性扩张状态观测器(LESO)两个部分。LESO对系统内扰和外扰进行实时观测和动态补偿, 从而将复杂的Qball2系统简化为串联积分形式。LADRC参数整定简单, 而TD的引入使系统具有良好的快速性和鲁棒性。仿真和Qball2平台实验结果表明,所设计的控制器能满足系统的动态性能和稳态性能要求。
四旋翼无人飞行器 线性自抗扰算法 线性扩张状态观测器 跟踪微分器 快速性 quad-rotor UAV Qball2 Qball2 linear active disturbance rejection algorithm linesr extended state observer tracking differentiator rapidity
