1 海军工程大学电子工程学院, 武汉 430033
2 海军航空大学舰载机系, 辽宁 葫芦岛 125001
机器人路径规划是指按照一定的寻优策略规划出从起始位置到目的地的尽可能最优的无碰路径。路径规划技术分为传统方法和启发式方法两大类。综述了多种启发式方法在机器人路径规划优化领域的研究现状, 分析了不同算法的性能和适应场景；此外, 考虑到人工势场法在路径规划中所表现的优良品质, 也研究了其最新技术进展。最后对比分析了各种算法的优缺点, 指出方法的深度融合应是路径规划技术的未来发展方向。
路径规划 深度融合 启发式方法 人工势场法 path planning deep integration heuristic approaches artificial potential field method
矢量跟踪是研究深组合的关键技术之一。传统的接收机跟踪环路采用标量跟踪模式, 该模式在高动态环境下易产生信号失锁, 且在弱信号环境下易受电磁干扰; 而集中式深组合虽使用了矢量跟踪算法, 但由于模型中观测量与状态量呈高度非线性关系, 所以难以付诸于工程实践。针对上述情况, 设计了一种适用于级联式深组合的矢量跟踪算法, 该算法通过分析各跟踪误差与鉴别器输出之间的关系, 搭建了预滤波器动态模型。仿真结果表明：高动态环境下, 相较于标量跟踪算法, 基于预滤波器的矢量跟踪算法具有更好的码相位和载波频率跟踪性能。
矢量跟踪 信号跟踪 级联式深组合 预滤波器 vector tracking signal tracking cascaded deep integration prefilter GNSS GNSS SINS SINS
