为实现四旋翼无人机自主飞行、定点悬停和跟踪地面目标的系统设计, 在系统中加入摄像头来采集地面信息, 进行相应的图像处理后, 所得结果结合视野的九宫格分割法, 可以获得待追寻目标位置信息。系统包含超声波定高模块, 将传统的无人机运动控制的六自由度简化为四自由度。采用将位置信息引入到PID控制系统中的方法, 获得四电机的控制命令, 进而实现前后左右的移动。此外, 运用双控制器, 一台控制器用于控制飞机运动, 另一台控制器用于控制系统的各个模块, 减少数据处理负担, 加快处理速度。最终, 实现预期的自主追踪效果, 与已有方法相比, 具有更简化的运动控制思路, 跟踪更灵敏。
四旋翼无人机 飞行控制 目标追踪 九宫格算法 PID算法 quad-rotor UVA flight control target tracking sudoku algorithm PID algorithm
空军工程大学航空航天工程学院, 西安 710038
针对现有空战态势显示结果不直观、不便于飞行员使用的问题, 基于三维威力场, 提出一种基于九宫格的态势显示与辅助决策方法。该方法使用威力势公式计算态势平面上的威力势分布, 使用改进下采样法对态势平面求均值, 使用TOPSIS法与可拓K近邻算法计算相对威胁等级, 并给出建议飞行方向。仿真算例验证了方法的有效性。研究结果表明使用九宫格进行态势显示与辅助决策对作战决策能够满足作战需要。
空战态势 态势评估 九宫格 威力场 态势显示 辅助决策 combat situation situation assessment Sudoku combat power field situation display assistant decision-making
