设计了一种高速实时成像的激光雷达。这种新的高速扫描激光雷达系统由准直激光器、一维微电子机械系统（MEMS）振镜、反射镜、驱动电机和接收探测器组成,其核心器件是基于MEMS的微扫描反射镜。该MEMS微扫描器激光雷达系统具有高精度、低成本、高速度和三维实时成像等优点。
激光雷达 一维微电子机械系统 微振镜扫描 高速 lidar 1 d mems mirror microscanning high-speed
1 西南科技大学信息工程学院, 四川 绵阳 621000
2 四川大学电子信息学院, 四川 成都 610065
提出了一种基于微振镜结构光的三维重建方法。使用微振镜结构光快速获取图像数据,基于多频外差的方法对物体进行三维重建,使用基于点对特征三维特征匹配的方式对获取的三维数据与基准模型进行匹配和定位操作,获取了任意放置的物体在机器人坐标系中的三维坐标和法线信息。实验结果表明,基于微振镜结构光的方式可以获得0.1 mm左右的重建精度,处理时间约为0.4 s,可以满足大多数工业机器人物体定位抓取的要求。
测量 微振镜 结构光三维重建 三维匹配 机器人抓取
