1 上海工程技术大学, a.电子电气工程学院
2 上海工程技术大学,b.数理与统计学院,上海 201000
针对带有扰动及不确定性的四旋翼无人机的稳定性问题, 提出了一种基于滑模控制方法的拓展状态观测器。首先,根据机体坐标系和地面坐标系的转化, 利用反步控制方法构造无人机的动力学模型;然后, 设计拓展状态观测器, 用来恢复系统的状态以及对系统所有扰动及不确定性进行估计; 可以实现误差快速收敛以及足够高的估计精度; 同时, 设计了滑模控制器, 结合李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式方法, 提出了观测器的稳定性条件; 最后, 通过数值仿真对其有效性进行了验证。
四旋翼无人机 拓展状态观测器 反步控制 滑模控制 quadrotor UAV Extended State Observer (ESO) backstepping control sliding-mode control
