为提高车载组合导航系统的导航精度和可靠性, 在全球导航卫星系统(GNSS)信号正常工作的情况下, 该文建立了一种双天线GNSS/微惯性测量单元(MIMU)/轮速里程计(OD)组合导航模型, 实现了对MIMU和OD传感器误差特性的在线估计。在GNSS信号短期失锁的情况下, 基于双OD轮速比例修正(WRC)算法建立了MIMU/双OD组合导航模型。车载实验结果表明, 与无WRC组合模型相比, 该文设计的组合导航模型在120 s的GNSS信号失锁路段, 最大定位误差减小了63.9%, 定位误差标准差减小了80.1%; 在200 s时GNSS信号频繁中断路段, 最大位置误差为0.55 m。验证了所建立的导航模型和算法在复杂路况下工作的有效性。

为了提高旋转全球卫星导航系统(GNSS)短基线双天线/微惯性测量单元(MIMU)组合系统的定向精度，该文构建了其紧组合系统。紧组合算法将GNSS的伪距、伪距率和载波相位作为旋转GNSS双天线/MIMU组合系统的观测量，用扩展卡尔曼滤波进行估计，估计得到的状态量对系统进行闭环反馈，最后得到组合系统的定向结果。对旋转GNSS双天线/MIMU组合导航系统的船载试验数据进行了紧组合离线解算，结果表明，当GNSS基线为0.3 m时，组合系统的航向误差小于1°，俯仰角和横滚角误差小于0.1°。